Så længe man har sejlet, har man haft brug for at navigere. Før de moderne elektroniske navigations metoder var man henvist til søkort, kompas og gode øjne. Om dagen har kendemærker i land, huse, kirketårne, skove osv. været vejvisere men efter mørkets frembrud var det mere usikkert. For at holde fri af grunde og rev krævedes at man vidste hvor man var på de primitive søkort man havde.

Allerede i 1300 tallet gav Valdemar Sejr Prædikebrødrenes Orden tilladelse til at tænde blus ved Falsterbo. Bål på højtliggende steder har senere været brugt bl.a. under sildefiskeriet i Øresund.

Et af de tidlige spor af et egentligt fyr findes i Køge. I den østvendte gavl af tårnet på Sct. Nikolai Kirkes tårn findes en niche med aftræk, hvori man kunne anbringe en lygte der kunne ses fra vandet.

Et organiseret fyrvæsen kom først i 1560, da Kong Frederik II udstedte en forordning om afmærkning af sejlruten mellem Skagen og Falsterbo.  Øresundstolden gav staten klækkelige indtægter og den stigende handel med udlandet betød større skibstrafik. Man måtte gøre noget for at sikre sejladsen gennem de danske farvande både for handelsskibene og for flåden.

Der blev oprettet primitive fyr på Skagen, Anholt og Kullen. De første fyr var ikke tårne, som vi kender dem. De har blot været brændefyrede blus på stativer af forskellig art. Det har krævet en del arbejde at holde ild i dem i al slags vejr. Træet skulle jo fældes, transporteres og tørres. Det gik hårdt ud over skovene. På Anholt bl.a. blev den nordlige del af øen med årene næsten ryddet.

Bålene fungerede ved sejlads tæt ved kysten, men længere til søs var de uden for  synsvidde. Ilden måtte højere til vejrs! Man forsøgte med trætårne med en fyrpande på toppen men dette skulle vise sig at være en dårlig ide. I blæsevejr var det svært at styre flammerne og flere tårne nedbrændte.

Vippefyrene var en løsning på problemet med højden. De bestod af en jernkurv ophængt på en lang arm af solidt tømmer. Armen vippede over et stativ, så kurven både kunne stå på jorden når man fyrede, og komme til vejrs når ilden brændte. Man brændte træ, stenkul eller tran. Vippefyret betød en stor forbedring og fyrene var i brug i mange år.

I 1746 blev det første grundmurede fyr bygget på Skagen. Se mere: Skagen Hvide fyr. Læs mere HER